Federico II morì in una poltrona del suo studio nel palazzo di Sanssouci il 17 agosto 1786. La salita di Federico Guglielmo II al trono di Prussia (17 agosto 1786) fu seguita da una serie di misure per alleggerire gli oneri del popolo, con la riforma del sistema di riscossione delle imposte, e incoraggiando gli scambi commerciali con la diminuzione dei diritti doganali e la realizzazione di strade e canali. Questo diede al nuovo Re molta popolarità con le masse, mentre le classi colte erano contente per l'ammissione di scrittori tedeschi all'Accademia Prussiana e per l'incoraggiamento attivo dato alle scuole e alle università.
Per la Prussia fu fatale l'atteggiamento del Re nei confronti dell'esercito e della politica estera. L'esercito era il fondamento stesso dello Stato prussiano e Federico Guglielmo II, che non aveva gusto per le questioni militari, trasferì la sua autorità come "Signore della guerra" ad un collegio supremo di guerra guidato dal Duca di Brunswick e dal generale Wichard Joachim Heinrich von Möllendorf. Questo fu l'inizio di un processo che si concluse nel 1806 nella disastrosa battaglia di Jena.
Nel frattempo, la Rivoluzione francese iniziò la fase allarmante e, il 7 febbraio 1792, Federico Guglielmo firmò un’alleanza con l'imperatore Leopoldo II per sostenere la causa del re Luigi XVI di Francia. Federico Guglielmo II prese parte personalmente nelle campagne del 1792 e del 1793 ma, tuttavia, era ostacolato dalla mancanza di fondi, e i suoi consiglieri lo indirizzavano verso la Polonia, che prometteva un bottino più ricco della crociata anti-rivoluzionaria in Francia.
Ma l'insurrezione in Polonia che seguì la partizione del 1793 e la minaccia di
un intervento isolato della Russia, lo condusse ad un trattato separato con la
neonata Repubblica Francese; questo fu considerato dalle grandi monarchie come
un tradimento, e lasciò la Prussia isolata durante la lotta tra il principio
monarchico e il nuovo credo politico della Rivoluzione. La Prussia aveva pagato un
prezzo pesante per i territori acquisiti a spese della Polonia nel 1793 e 1795
quando, il 16 novembre 1797, Federico Guglielmo II morì.
Federico Guglielmo III di Prussia succedette al trono il 16 novembre 1797 e subito diede segno delle sue buone intenzioni da parte tagliando le spese della corona. In un primo momento tentò di perseguire una politica di neutralità durante le guerre napoleoniche. Anche se nel 1805 riuscì di tenersi fuori della terza coalizione, alla fine Federico Guglielmo III entrò in guerra nell'ottobre del 1806, nella battaglia di Jena-Auerstadt, ma i francesi sconfissero immediatamente l'esercito prussiano. La decisione di Federico Guglielmo III di entrare in guerra terminò nell’umiliazione nazionale.
Napoleone trattò molto duramente la Prussia: questa perse molti dei suoi territori polacchi, così come tutti i territori a ovest del fiume Elba, e dovette anche pagare le truppe francesi che occupavano i principali punti di forza all'interno del Regno.
Nel 1813, a seguito della sconfitta di Napoleone in Russia, Federico Guglielmo
III si rivolse contro la Francia ed a Kalisz firmò un'alleanza con la Russia. Le
truppe prussiane giocarono un ruolo chiave nella vittoria degli alleati nel 1813
e 1814. Al Congresso di Vienna, i ministri di Federico Guglielmo III riuscirono
ad ottenere per la Prussia importanti aumenti territoriali. Dopo la guerra,
Federico Guglielmo rivolse le sue attenzioni verso la politica, abbandonando le
promesse che aveva fatto nel 1813 di fornire la Prussia di una costituzione.
Morì il 7 giugno 1840, gli succedette il suo figlio maggiore, Federico Guglielmo
IV.
Federico Guglielmo IV regnò come Re di Prussia dal 1840 al 1861. Inizialmente era fermamente contrario all'unificazione della Germania, permettendo all'Austria di rimanere la potenza principale negli stati tedeschi. Egli attenuò le politiche reazionarie emanate dal padre, allentando la censura sulla stampa. Quando marzo 1848 in Prussia scoppiò la rivoluzione, inizialmente il Re tentò di reprimerla con l'esercito, ma più tardi decise di richiamare le truppe.
Federico Guglielmo IV si impegnò all'unificazione tedesca, formò un governo liberale, convocò una assemblea nazionale e ordinò che fosse elaborata una Costituzione del Regno di Prussia. Fece il tentativo di costituire l'Unione di Erfurt, un'unione di stati tedeschi che escludeva l’Austria, ma abbandonò l'idea a fronte della resistenza austriaca.
Federico Guglielmo IV promulgò una nuova costituzione che creava un parlamento con due camere, una camera superiore composta dai nobili ed una camera bassa eletta dai contribuenti. La costituzione inoltre riservava al Re il potere di nomina di tutti i ministrie garantiva che la burocrazia e l'esercito rimanesse saldamente nelle mani del Re. Questo era il sistema più liberale mai esistito prima del 1848 in Prussia, ma era ancora un sistema conservatore di governo in cui il monarca, l'aristocrazia ed i militari conservavano la maggior parte del potere. Questa Costituzione è rimasta in vigore fino alla dissoluzione del regno di Prussia nel 1918.
Un colpo nel 1857 lasciò il re parzialmente paralizzato e in gran parte
mentalmente inabile; suo fratello Guglielmo servì come reggente dal 1858 fino
alla morte del Re nel 1861, quando salì al trono come Guglielmo I.